三菱数控系统的调试及应用

　　从自动控制理论的角度。三菱数控系统也可视为由电控装置和机械执行机构组成。比较元件是将输入的命令字母与系统的反馈字母进行比较，以控制系统动作的偏差字母的环节，通常可以通过电子电路或计算机来实现。调节元件，也叫控制器，是三菱数控系统的重要组成部分。其振荡功能是对比较元件输出的偏差信号进行变换放大，从而控制执行器按要求动作。调节元件的质量对三菱数控系统的性能有重要影响，其功能一般是通过算法加硬件电路来实现，或者单独通过硬件电路来实现。执行器的作用是将各种形式的输入能量转化为机械能，在控制信号的作用下驱动被控对象工作。三菱伺服电机在机电一体化产品中经常被用作执行器。

　　找出系统参数对系统性能的影响，以便在设计中合理选择参数。对于一阶系统分析，位置传感器的比例系数KP为12。对于三阶系统分析，比例积分环节的对数幅频和相频特性表示如下:(4)振荡环节的对数幅频和相频特性表示如下:(4)系统精度分析状态下系统的输出位移和输入？。负荷扰动引起的误差对于I型系统，负荷扰动引起的稳态误差δ2(mm)可由下式计算:k3-机械系统的换算系数(mm/rad)，k3=p/(2πI)；TL-转换到电机轴的扭矩(牛米)；KR-三菱伺服系统刚度或系统力增益(nm/rad)，定义为？。1.跟踪误差位置三菱数控系统属于类型1系统。跟踪阶跃输入时，跟踪误差δ1=0m。